import sys
k = 0 # počet neuzavřených levých závorek
zmen = 0
while True:
  znak = sys.stdin.read(1) # čte znak ze vstupu
  if znak == '{' :
    k = k + 1
  elif znak == '}' :
    k = k - 1
  else :
    break;
  if k < 0 :
    k = k + 2 # změna z otevírací na uzavírací
    zmen = zmen + 1

if k % 2 == 1 : # počet závorek je lichý
  print("Nelze správně uzávorkovat")
else :
  zmen = zmen + k / 2 # uzavři přebývající levé
  print("Minimální počet změn je " + str(zmen))